小径で精密な角度制御が可能な減速機。特徴は、①ロータ歯車、ステータ歯車、アウトプット歯車の3つの歯車で構成、②ロータ歯車を、他の2つの歯車で挟み込むように接触、③同一減速比なら歯を大きくできるため高強度、④ゼロバックラッシュ。ロータ歯車とステータ歯車の歯はつねに正逆両方の回転方向で接触、⑤逆駆動性、⑥小型化が可能、など。