対象ワークの特性に左右されることなく、より安定した把持動作が可能で汎用性をもつ3指型ロボットハンド。特徴は、①圧力センサレスで均一な把持力（接触圧）で把持動作を行い、人体に近い自然な指先の太さや形状を実現、②人体における動力源である腱をリンク機構で再現し、すべての関節を一連の連動リンクとすることで、1個のアクチュエータによる1入力で対象となる物体形状に沿って均一な把持力をもたせる把持動作が可能、③1個のアクチュエータで把持動作が可能（把持計画と制御の簡略化）、④使用用途、ユーティリティに合わせたアクチュエータを選択可能（電動、空圧、油圧）、など。