出力軸トルクを直接計測し、実測トルクでフィードバック制御を行う電動トルクアクチュエータ。特徴は、①減速機を採用することで、トルク制御に通常もちいられるダイレクトドライブモータと比べて小型／軽量を実現、②1：30、1：50、1：100の高減速比のギヤを採用、③内蔵トルクセンサの応答速度は3kHz、サンプリング速度は20kHz、ダイナミックレンジは10000倍で、大きなトルクも繊細に制御可能、④ゼロトルク制御、コンプライアンス制御、インピーダンス制御、バイラテラル制御などのユニークな制御を簡単に行える、など。