磁石が入っているシャフトとコイルの入っている可動子からなるシャフトモータ。特徴は、①高精度リニアスケールの使用により、高精度の位置決めを実現、②バックラッシュがない、③コアレスのためコギングがほとんど発生しない、④シャフト固定の可動子動作、または可動子固定のシャフト動作など、単純な構造による自由度が大きい、⑤永久磁石から発生する磁束を外側のコイルが360度包むようになっており、磁束を有効活用できる、など。